Синтез регуляторов для следящих электромеханических систем

Аннотация

В статье приведен алгоритм синтеза регуляторов для следящих систем, в которых объект управления является линейным. Алгоритм ориентирован на электромеханические системы, основной элемент которых – управляемый электропривод. Алгоритм синтеза основан на использовании L-проблемы моментов Маркова. Преимуществом предложенного алгоритма по отношению к прочим является то, что синтезированные на его основе регуляторы обеспечивают минимизацию энергии на управление объектами. Сущность предлагаемого алгоритма синтеза состоит в том, что управление, согласно положениям, стоящим в основе L-проблемы моментов, может быть определено не только через систему моментных функций, но и через моменты. Последние зависят как от интервала времени, в течение которого осуществляется перевод объекта из начального в конечное состояние, но также и от самого состояния объекта. Для решения задачи синтеза регуляторов для следящих систем предлагается, во-первых, в явном виде выразить управление через моменты и, во-вторых, выполнить «размораживание» начальных и конечных состояний объекта. При «размораживании» начальное состояние объекта считается текущим фазовым, а конечное определяют отслеживаемым сигналом. Интервал времени, в течение которого осуществляется перевод объекта из одного состояния в другое, задают в общем случае произвольно. Однако чем больше этот интервал, тем меньше норма управления, но, соответственно, больше ошибка слежения.